自動車の速度を \( v \) [m/s],旋回角度を\(\theta\)[rad],ステアリング角度を\(\delta\)[rad]とすると、自動車の運動学モデルは
$$\dot x=v\cos\theta\\
\dot y=v\sin\theta\\
\dot\theta= \frac{v }{L}\tan\delta$$
となる。
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自動車の速度を \( v \) [m/s],旋回角度を\(\theta\)[rad],ステアリング角度を\(\delta\)[rad]とすると、自動車の運動学モデルは
$$\dot x=v\cos\theta\\
\dot y=v\sin\theta\\
\dot\theta= \frac{v }{L}\tan\delta$$
となる。